起因

remove qt5时误删ROS，心态很崩，忍痛卸载重装ROS

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sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros

这时已成功卸载ROS

安装ROS Kinetic

1.设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新package

sudo apt-get update

4.安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

6.配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall

python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试ROS是否安装成功

roscore

关于rosdep update超时

​ 由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。

1./usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py里面的download_rosdep_data函数第一行添加url=”https://ghproxy.com/"+url
2./usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL…..用DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'代替
3.
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行(这一个有一点小问题，因为里面的URL貌似用\拼接起来了，不太清楚作用，但是影响不大，待验证)
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行
这些都可以通过在地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务。
重新rosdep就好了

安装Gazebo,ROS Control,Moveit等组件

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sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-full
sudo apt-get install ros-kinetic-control*
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros*
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory*
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo7-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo7-ros-control

完成到这里，Moveit和Gazebo联合仿真所需的依赖基本都满足啦！！！